今天，正运动技术为大家分享一下应用C++开发一个激光振镜的运动控制例程。我们主要从新建MFC项目，添加函数库讲起，最后通过项目实战——激光振镜打标例程讲解，来让大家熟悉它的项目开发。在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制器ZMC420SCAN。这款产品是20轴运动控制器。ZMC420SCAN 总线控制器支持 ECAT/RTEX 总线连接，支持多达20轴运动控制，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。ZMC420SCAN 总线控制器支持脉冲轴/总线轴/振镜轴混合插补。ZMC420SCAN 支持10路脉冲输出与编码器反馈且支持4路振镜轴，板载24点输入，12点输出，2AD，2DA，所有输出口都支持高速PWM控制。
ZMC420SCAN使用一套API函数，支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。
图2
ZMC420SCAN 的PWM 输出受正常输出功能的控制，输出口“ON”状态下才能进行PWM输出，便于控制激光能量。ZMC420SCAN 的输出0-7的具有精准输出的功能，每个输出的精准输出功能相互独立，通过MOVEOP_DELAY 与AXIS_ZSET ，来设置每个MOVE_OP 指令是否使用精准输出以及精准输出的延时，从而实现激光的PSO 控制。ZMC420SCAN 的输出0-7支持精准输出且相互独立，通过指令：MOVE_OP，AXIS_ZSET，MOVEOP_DELAY来分别控制激光的开关，精准输出开关及延时,从而实现激光PSO控制。
ZMC420SCAN支持XY2-100振镜协议，支持运动控制与振镜联合插补运动。上位机通过网口与控制器相连，获取对应控制器的句柄，通过XY2-100协议控制振镜轴，通过总线协议或者脉冲模式控制伺服或步进轴。
本地轴号4/5可以ATYPE=21 配置为第1个振镜, 本地轴号6/7可以ATYPE=21 配置为第2个振镜，可通过 AXIS_ADDRESS 配置轴号。
1.在VS2017菜单“文件”→“新建”→“项目”，启动创建项目向导。
2.选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“MFC/ATL”中的“MFC应用程序”。
3.选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。下一步则往后继续配置，完成就直接完成即可。把类型选好，其他的可以在项目中编辑。
4.找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)：
A.进入光盘资料找到PC函数文件夹。
B.选择函数库2.1。
C.Windows平台。
D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。
E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。
F.函数库具体路径如下。
5.将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。
6.在项目中添加静态库和相关头文件。
静态库：zauxdll.lib, zmotion.lib
相关头文件：zauxdll2.h, zmotion.h
A.先右击头文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。
B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。
7.声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。
至此项目新建完成。
1.PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：
2.PC编程，一般先根据控制器连接方式选择对应的连接函数连接控制器，返回控制器句柄。接着用返回的控制器句柄，实现对控制器的控制。
3.比如通过网口连接控制器，先使用ZAux_OpenEth（）链接控制器，获取控制器句柄handle。
4.通过获取到的控制器句柄handle，对控制器进行激光振镜轴类型的设置。
第三个参数的值有以下的模式选择，使用振镜轴需选择轴类型为21的模式，设置轴为振镜轴类型，振镜轴类型系统周期与刷新周期都要比普通轴快很多。
5.通过获取到的控制器句柄handle，控制控制器的振镜轴进行多轴运动控制，可以进行搭配振镜轴与普通轴进行混合插补运动。
